Aljubarrota era uma das treze vilas dos Coutos da Abadia cistercience de Alcobaça, sendo parte inclusa das terras doadas por D. Afonso Henriques. Era então referida como Aljamarôta, denunciando uma possível relação com a palavra árabe Aljobbe (poço ou cisterna).

Recebeu a sua primeira Carta de Foral das mãos do então donatário, o abade D. Martinho I, em 1316. O foral novo, de 1514, é outorgado por D. Manuel. O documento justificou, por essa altura, a construção do pelourinho, no centro da vila, onde também se localizava a antiga Casa da Câmara, no lugar da atual sede da Junta de Freguesia, e a torre sineira ou do relógio.

O pelourinho é constituído por um soco de três degraus circularessobre o qual assenta a base, a coluna, o capitel e o remate que constituem o monumento. A base, de planta octogonal, é troncocónica e exibe uma decoração com motivos vegetalistas. A coluna é composta por um fuste cilíndrico e liso. O capitel oitavado está decorado com oito florões, onde alguns autores reconhecem semelhanças com a cruz de Avis, embora estilizada. O remate tronco-piramidal repousa sobre o ábaco, e está ornado de um escudo encimado por um chapéu, tradicionalmente conotado como o da "Padeira de Aljubarrota", ao qual se sobrepõe uma esfera armilar.

Pela tipologia e pelos elementos decorativos, o pelourinho data do reinado de D. Manuel, assumindo o estilo artístico com o nome do monarca.